Pełnomocnictwo to termin prawniczy oznaczający prawo prowadzenia w czyimś imieniu (zastępstwie) pewnych spraw lub w ogóle działania w czyimś imieniu na podstawie upoważnienia wydanego przez mocodawcę; plenipotencja.

Dokument stwierdzający upoważnienie pełnomocnika do działania w imieniu mocodawcy. Pełnomocnik to osoba upoważniona przez mocodawcę do działania w jego imieniu, w jego zastępstwie, mająca na to pełnomocnictwo” (za Słownikiem języka polskiego), inaczej zwana plenipotentem. Zakres pełnomocnictw jest bardzo szeroki. Są one wystawiane do reprezentowania osób indywidualnych i firm, do podejmowania w ich imieniu działań w sferach gospodarczych, sprawach procesowych, administracyjnych i innych, jak chociażby reprezentowania podczas zebrań wspólnoty mieszkaniowej czy też odbioru przesyłek pocztowych.

Prawo prowadzenia w czyimś zastępstwie pewnych spraw.